\documentclass{article}
\usepackage[czech]{babel}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{fancyhdr}
\usepackage{mathtools}
\usepackage{eucal}
\usepackage{amsfonts}
\usepackage{amssymb}
\pagestyle{fancy}
\begin{document}
\lhead{Doplnit název předmětu}
\rhead{Matouš Raisigl, raisimat@fel.cvut.cz}

$$
y=Vx+Su+D_{non}
$$

\begin{align*}
(y-ref-z)^T&Q(y-ref-z)\\
(Vx+Su+D_{non}d-ref-z)^T&H(Vx+Su+D_{non}d-ref-z)\\
(x^TV^T+u^TS^T+d^TD_{non}^T-ref^T-z^T)&H(Vx+Su+D_{non}d-ref-z)
\end{align*}

\begin{align*}
x^TV^T&QVx+x^TV^TQSu+x^TV^TQD_{non}d-x^TV^TQref-x^TV^TQz\\
u^TS^T&QVx+u^TS^TQSu+u^TS^TQD_{non}d-u^TS^TQref-u^TS^TQz\\
d^TD_{non}^T&QVx+d^TD_{non}^TQSu+d^TD_{non}^TQD_{non}d-d^TD_{non}^TQref-d^TD_{non}^TQz\\
-ref^T&QVx-ref^TQSu-ref^TQD_{non}d+ref^TQref+ref^TQz\\
-z^T&QVx-z^TQSu-z^TQD_{non}d+z^TQref+z^TQz
\end{align*}


Kvadratické členy s $u$:
$$
S^TQS
$$

Kvadratické členy s $z$:
$$
Q
$$

Křížový čelen s $z^T$ a $u$:
$$
-QS
$$

lineární člen s $u$:
$$
2x^TV^THS+2d^TD^T_{non}HS
$$

lineární člen s $z$:
$$
-2x^TV^TH
$$



\end{document}